鋼板切割下料是工程機(jī)械等領(lǐng)域重要的生產(chǎn)環(huán)節(jié)。鋼板原材料被切割成眾多工件后，需將工件抓取并分類碼放于托盤內(nèi)配合下游工藝。由于鋼板工件自重大、種類多、人工分揀強(qiáng)度大、上下游工藝復(fù)雜，鋼板切割下料環(huán)節(jié)存在著迫切的自動(dòng)化分揀需求。

梅卡曼德3D視覺產(chǎn)品及算法已通過眾多大型項(xiàng)目終端驗(yàn)證，能夠針對(duì)工程機(jī)械典型需求提供精準(zhǔn)高效、易用性強(qiáng)的3D視覺引導(dǎo)鋼板切割下料解決方案，幫助工程機(jī)械企業(yè)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、柔性化生產(chǎn)。

應(yīng)用難點(diǎn)

01 切割鋼板特性

左：激光切割縫隙（0.2-0.5 mm）、右：等離子切割縫隙（1-2 mm）

· 鋼板切割縫隙在0.2-2 mm之間，且鋼板工件輪廓特征細(xì)微。表面存在暗色、油污、銹跡等情況，對(duì)3D相機(jī)成像的清晰度、對(duì)比度要求高。

·?鋼板切割線涉及數(shù)萬種鋼板工件，單張鋼板上形狀各異的工件可達(dá)上百個(gè)，且存在大量的對(duì)稱件和相似件。傳統(tǒng)示教法無法實(shí)現(xiàn)逐個(gè)工件的精準(zhǔn)定位、抓取。

·?易出現(xiàn)工件與廢料邊框熔渣粘連、工件未切透、翹邊等情況，影響抓取。

02 來料鋼板情況

來料鋼板

· 智能行車運(yùn)輸鋼板原材料到分揀工位、抓取過程多次吸附工件都會(huì)對(duì)鋼板造成位置偏移。機(jī)器人無法基于套料圖實(shí)現(xiàn)逐個(gè)工件的精準(zhǔn)抓取。

·?工件與廢料邊框、工件與工件間的縫隙很小。抓取時(shí)，容易帶起廢料邊框及周邊工件，需要合理規(guī)劃每種工件的磁吸配置。

·?工程機(jī)械生產(chǎn)涉及了復(fù)雜的工藝流程。為滿足后段不同工藝路線產(chǎn)能需求，需合理規(guī)劃碼盤策略。

03 現(xiàn)場(chǎng)挑戰(zhàn)

梅卡曼德典型項(xiàng)目現(xiàn)場(chǎng)

·?鋼板原材料尺寸通常為3×12 m。切割后工件分布在鋼板上，尺寸差異巨大。產(chǎn)線上通常會(huì)設(shè)有機(jī)器人小件、桁架中件/大件分揀工位。需根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工況，合理規(guī)劃3D相機(jī)選型及安裝方式。

·?多機(jī)器人協(xié)同工作存在相互干涉區(qū)域，需具備多機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃能力。

·?現(xiàn)場(chǎng)存在直射的陽(yáng)光、強(qiáng)烈的燈光等復(fù)雜環(huán)境光干擾，晝夜光線變化大，對(duì)于3D相機(jī)抗環(huán)境光能力及環(huán)境適應(yīng)性要求高。

解決方案

機(jī)器人小件分揀工位

桁架中件/大件分揀工位

3D視覺系統(tǒng)：Mech-Eye工業(yè)級(jí)3D相機(jī)、Mech-Vision機(jī)器視覺軟件。

3D相機(jī)安裝方式：通常為臂載式安裝。

夾具選擇：矩陣式電永磁端拾器。

應(yīng)用場(chǎng)景：機(jī)器人小件分揀工位、桁架中件/大件分揀工位。

工作流程：

矩陣式電永磁端拾器抓取鋼板

·?機(jī)器人/桁架完成工件抓取，將工件放置于托盤/輸送線。

·?上報(bào)放置完成信號(hào)，開始下一個(gè)工件的抓取。

方案優(yōu)勢(shì)

異形鋼板工件，點(diǎn)云圖及識(shí)別結(jié)果圖

·?先進(jìn)的成像算法，Mech-Eye工業(yè)級(jí)3D相機(jī)可適應(yīng)不同時(shí)段、不同工位的光線變化。晴天陽(yáng)光直射廠房情況下(> 30000 lx)，能夠?qū)喞卣骷?xì)微（切割縫隙僅為0.2 mm）、表面情況復(fù)雜（如：暗色、油污、銹跡、粉塵等）的鋼板工件生成高質(zhì)量點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

·?Mech-Eye大視野、安裝靈活，支持復(fù)雜多樣的安裝環(huán)境。多相機(jī)協(xié)作，可應(yīng)對(duì)3×12 m的鋼板，實(shí)現(xiàn)超大范圍下工件的精準(zhǔn)識(shí)別和定位。

·?單臺(tái)機(jī)器人/桁架設(shè)備上安裝一臺(tái)3D相機(jī)，配合3D視覺系統(tǒng)對(duì)視野內(nèi)工件進(jìn)行高精度定位。輕松應(yīng)對(duì)鋼板原材料上料位置偏移。

02 適應(yīng)性強(qiáng)

智能磁吸配置

·?提前解析鋼板套料圖和工件圖，獲取套料圖上工件尺寸、型號(hào)、數(shù)量等信息。結(jié)合鋼板工位號(hào)解析工件位置，規(guī)劃工件分揀類型、工序號(hào)，優(yōu)化磁吸配置及碼放策略。

·?先進(jìn)點(diǎn)云處理技術(shù)（位姿補(bǔ)償、點(diǎn)云融合、3D精匹配、位姿調(diào)整等）＋深度學(xué)習(xí)邊緣檢測(cè)，高精度識(shí)別切割縫隙，增強(qiáng)工件輪廓特征。支持現(xiàn)場(chǎng)數(shù)萬種形狀、姿態(tài)各異的工件，輕松應(yīng)對(duì)工件位移、變形等情況。

·?調(diào)控TCP中心與工件重心重合，避免抓取時(shí)帶起廢料邊框及周邊工件，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)吸附。

03 高效分揀

智能碼盤策略，最大化利用托盤空間

·?智能規(guī)劃碼盤策略，優(yōu)先抓取同工藝、數(shù)量多的工件。不同機(jī)器人按照不同工藝、型號(hào)錯(cuò)序抓取。提高托盤滿料速度，最大化利用托盤空間，降低物料緩存壓力。

·?多機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃，同時(shí)完成眾多鋼板工件的抓取，快速完成復(fù)雜的分揀任務(wù)。

·?高性能、高融合度軟硬件，無縫集成砂光、噴碼、校平、碼盤等工序，助力工程機(jī)械企業(yè)高效生產(chǎn)。

應(yīng)用實(shí)例

3D視覺引導(dǎo)鋼板切割下料 | 某大型工程機(jī)械廠

項(xiàng)目現(xiàn)場(chǎng)圖

3D相機(jī)選型及安裝方式：Mech-Eye LSR L，臂載式安裝。

相機(jī)拍照距離：1500 mm

項(xiàng)目?jī)?yōu)勢(shì)：

可穩(wěn)定識(shí)別激光切割后僅為0.2 mm的切割縫隙。

多相機(jī)協(xié)作，可應(yīng)對(duì)3×12 m的超長(zhǎng)鋼板。

智能碼盤策略規(guī)劃，可根據(jù)下游工藝要求對(duì)切割件進(jìn)行分類碼放。

項(xiàng)目成果：

效率滿足客戶140張／天的鋼板分揀需求，產(chǎn)能提升近3倍。

實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化分揀，助推企業(yè)實(shí)現(xiàn)智能化、柔性化生產(chǎn)。