剪叉車是重要的高空作業(yè)機(jī)械，可將作業(yè)人員及工具抬升至指定高度進(jìn)行各類工程作業(yè)。在建筑、船舶、電力、倉儲等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。

某高空作業(yè)機(jī)械生產(chǎn)企業(yè)，剪叉車車架智能焊裝線存在大量鋼板類零件配盤需求。該客戶配盤工序主要由人工完成，強(qiáng)度大、效率低且配盤易出錯(cuò)。為提升產(chǎn)能，客戶引入梅卡曼德3D視覺對剪叉車車架配盤區(qū)進(jìn)行自動化升級。實(shí)現(xiàn)復(fù)雜場景下的車架零件齊套配盤，大幅提升配盤效率及準(zhǔn)確率。

應(yīng)用難點(diǎn)

該客戶車架焊裝線由車架預(yù)制、車架配盤、車架拼焊等工區(qū)組成。在車架配盤環(huán)節(jié)，同一品規(guī)剪叉車車架總成所需零件分類碼放于各個(gè)料框中。待配盤料車到位至指定區(qū)域，需將車架零件按訂單需求碼放在料車上，配齊單個(gè)車架總成所需零件。

01?改造原因

尺寸較大的鋼板類車架零件

·?部分車架零件長近3m，重達(dá)150kg。人工配盤強(qiáng)度大，人力成本高，且存在危險(xiǎn)性。

·?人工配盤可能造成車架型號配錯(cuò)、訂單所需零件配錯(cuò)、對稱件&相似件區(qū)分出錯(cuò)等問題，對后端工藝造成影響。

· 客戶由于業(yè)務(wù)規(guī)模擴(kuò)大，產(chǎn)品穩(wěn)定性、安全性要求高等原因，需提高配盤準(zhǔn)確率和效率。

02?視覺挑戰(zhàn)

存在環(huán)境光干擾的現(xiàn)場

·?車架零件為表面銹跡、油污、形狀不規(guī)則的坡口件、折彎件、焊接件。同時(shí)，由于采光需求，現(xiàn)場存在較強(qiáng)的光線干擾，對3D相機(jī)成像能力要求高。

客戶生產(chǎn)車架種類眾多，且每種車架涉及零件達(dá)十?dāng)?shù)種。現(xiàn)場待配盤零件達(dá)近百種，需3D視覺系統(tǒng)具備良好的兼容性。

·?車架零件放置在料框中，由行車吊裝至固定位置。零件存在錯(cuò)位、堆疊、遮擋等情況，同時(shí)存在著大量的對稱件和相似件，傳統(tǒng)示教法無法保證對每個(gè)零件的精準(zhǔn)識別與定位。

·?車架零件由于形狀不規(guī)則，碼放在配盤料車上的方式亦不相同，需3D視覺系統(tǒng)根據(jù)訂單信息合理規(guī)劃配盤策略。同時(shí)，高精度定位配盤料車位置，將車架零件精準(zhǔn)碼放。

解決方案及優(yōu)勢

01?解決方案

項(xiàng)目現(xiàn)場

3D相機(jī)選型及安裝方式：Mech-Eye LSR L，安裝于桁架機(jī)械臂末端。

工作流程：

·?車架零件碼放在料框中運(yùn)輸?shù)街付ㄎ恢茫琍LC提前告知3D視覺系統(tǒng)待配盤車架所需零件的型號。

·?PLC收到信號，觸發(fā)3D相機(jī)拍照；3D視覺系統(tǒng)獲取車架零件位姿信息，引導(dǎo)桁架機(jī)器人抓取。

·?桁架機(jī)器人將抓取的車架零件，按順序碼放至配盤料車上。

·?重復(fù)上述流程，直至配齊單個(gè)車架總成所需零件。

02?方案優(yōu)勢

精準(zhǔn)識別，實(shí)現(xiàn)高效穩(wěn)定配盤